Będąc uczniem męskiego gimnazjum w Pelplinie, w 1927 r. wstąpił do działającej przy szkole drużyny harcerzy. Pierwsze harcerskie kroki stawiał w 2. Pomorskiej Drużynie Harcerzy im. Zawiszy Czarnego. Przyrzeczenie harcerskie złożył w czerwcu tego samego roku. Czynnie angażował się w życie drużyny, był zastępowym zastępu „Lisy”, a następnie przybocznym. W 1928 r. ukończył z wynikiem pozytywnym kurs drużynowych i przez 2 lata prowadził drużynę harcerzy. Kolejnym przełomowym wydarzeniem w życiu błogosławionego było wstąpienie w 1931 r. do Wyższego Seminarium Duchownego w Pelplinie. Kontynuował jednak pracę harcerską, m.in. w starszoharcerskich kręgach kleryckich, uzyskując ostatecznie stopień podharcmistrza. W pamiętniku druha pisał o harcerstwie: „I ja sam, jak długo tylko będę mógł, co daj, Boże, aby zawsze było, będę harcerzem i nigdy dla niego pracować i go popierać nie przestanę”. W pracy harcerskiej i wychowawczej wykazywał się dużą skromnością i samokrytycyzmem: „Czuję, że sodalicje bym dobrze prowadził, co do drużyny, to się obawiam. Czuję bowiem, że harcerstwo to jednak ma idealne zasady i idee. Aby je poprowadzić i wpoić, trzeba je wpierw dobrze posiadać, tego mi brak. Wprawdzie staram się o to, aby je osiągnąć, ale nie wiem, kiedy będę je miał”. Służbę jako instruktor harcerski traktował bardzo poważnie i realizował tym samym swoje powołanie jako wychowawca młodzieży i kapłan.
Święcenia kapłańskie Wincenty Frelichowski przyjął w marcu 1937 r. Rok później został wikariuszem w parafii Wniebowzięcia Najświętszej Maryi Panny w Toruniu. Umiejętnie łączył obowiązki duszpasterskie z aktywną działalnością w kręgach harcerstwa starszego na Pomorzu. Od 1938 r., głównie za sprawą tego młodego księdza i harcerza, ten pion harcerski znacznie się rozwinął i odniósł wielkie sukcesy w działalności samokształceniowej, społecznej i obywatelskiej.
11 września 1939 r., tuż po wkroczeniu niemieckiego najeźdźcy, ks. Wincenty jest aresztowany, lecz szybko zostaje zwolniony. Niestety, już 18 października ponownie zostaje zabrany przez gestapo i osadzony w Forcie VII na terenie Torunia. Kolejny przystanek w życiu ks. phm. Wincentego Frelichowskiego to obozy koncentracyjne w Sachsenhausen i Dachau, gdzie oprawcy nadają mu numer 22492. W trudnych chwilach niesie pomoc bliźnim, mimo zakazów sprawuje Msze św., odwiedza chorych. Za swoją ofiarność musi zapłacić najwyższą cenę. 23 lutego 1945 r. umiera w obozie na tyfus. Niezwykłym i ważnym precedensem jest fakt, że po śmierci Stefana Wincentego Frelichowskiego władze obozowe przed kremacją zwłok zgadzają się na ich publiczne wystawienie i oddanie hołdu przez towarzyszy niedoli.
7 czerwca 1999 r. Jan Paweł II podniósł niezłomnego księdza i harcerza do godności błogosławionego, a w 2002 r. został on patronem wszystkich polskich harcerzy.