Biskup dr hab. Zbigniew Kiernikowski urodził się 2 lipca 1946 r. w Szamarzewie w Wielkopolsce.

Święcenia prezbiteratu otrzymał 6 czerwca 1971 r. Po święceniach przez rok pracował w parafii w Trzemesznie k. Gniezna w archidiecezji gnieźnieńskiej. Następnie odbył studia specjalistyczne w Papieskim Instytucie Biblijnym w Rzymie, uwieńczone tytułem doktora nauk biblijnych. W latach 1981-86 pracował w Prymasowskim Wyższym Seminarium Duchownym w Gnieźnie, gdzie wykładał homiletykę i nauki biblijne oraz pełnił funkcję prefekta studiów i wicerektora. Prowadził nadto wykłady w Wyższym Seminarium Duchownym Zgromadzenia Księży Ducha Świętego w Bydgoszczy oraz w Prymasowskim Instytucie Kultury Chrześcijańskiej w Gnieźnie i Bydgoszczy.

W roku 1986 został ponownie skierowany do Rzymu, gdzie pełnił urząd wicerektora, a od 1987 r. rektora Papieskiego Instytutu Polskiego – domu, w którym dzisiaj mieszka blisko 60 księży studentów z polskich diecezji, odbywających specjalistyczne studia na papieskich uczelniach w Rzymie. Od 15 lat jest wykładowcą nauk biblijnych w Papieskim Uniwersytecie Urbaniana i od 10 lat w Papieskim Uniwersytecie św. Tomasza Angelicum w Rzymie. W marcu 2001r. habilitował się w Uniwersytecie kard. Stefana Wyszyńskiego w Warszawie. Jest też wykładowcą nauk biblijnych w Uniwersytecie Mikołaja Kopernika w Toruniu. Autor wielu publikacji – książek i artykułów o charakterze naukowym i popularnonaukowym. Od lat związany z Ruchem Światło-Życie i Drogą Neokatechumenalną. Wielokrotnie prowadził rekolekcje dla kapłanów, seminarzystów, a także dla księży biskupów. Szczególnie dużo troski poświęca formacji sióstr zakonnych albo w formie rekolekcji, albo różnych kursów specjalistycznych i konferencji, które po części sam organizował w Papieskim Instytucie Polskim, jako comiesięczne spotkania. Będąc rektorem Papieskiego Instytutu Polskiego w Rzymie zainicjował w 1995 r. Jesienne Sympozja Formacyjne: „Rzymskie studia wyzwaniem formacyjnym”. Materiały tych sympozjów ukazały się drukiem w kolejnych numerach publikacji Papieskiego Instytutu Polskiego „Historia i Współczesność”.

W swoim kapłańskim posługiwaniu i działalności duszpasterskiej dużo uwagi poświęca wszystkiemu, co jest związane z rozumieniem i rolą liturgii w życiu chrześcijańskim i troszczy się o aspekt formacyjny życia chrześcijańskiego. Wyrazem tego są m.in. cykle konferencji radiowych nadawanych w Radiu Watykańskim. Warto tu wymienić roczny cykl dotyczący małżeństwa i rodziny w 1994 r. oraz trzy kolejne – także całoroczne – związane z przygotowaniem do obchodu Wielkiego Jubileuszu o tematyce poświęconej poszczególnym Osobom Trójcy Przenajświętszej.

W Wielki Czwartek 28 marca 2002 r. Jan Paweł II mianował ks. prał. Zbigniewa Kiernikowskiego biskupem siedleckim. Sakry biskupiej udzielił mu kard. Angelo Sodano, sekretarz Stanu Stolicy Apostolskiej, w święto Najświętszej Maryi Panny Matki Kościoła 20 maja 2002 r. w Bazylice św. Piotra w Rzymie. Kanoniczne objęcie diecezji miało miejsce w Siedlcach 24 maja, natomiast ingres do katedry siedleckiej 7 czerwca.

Obecnie, po ogłoszeniu nominacji legnickiej, objęcie kanoniczne zarządzania diecezją i ingres do katedry zostaną ustalone w najbliższym czasie.